16.5K ·GitHub
这是什么东西？
这是一个免费、百科式的具身智能中文知识库和资源索引——具身智能指能在物理世界中感知并行动的机器人——由 Lumina 具身智能社区维护。它是中国最受欢迎的具身智能指南之一，在 GitHub 上有超过 16000 颗星。
这是一个免费、百科式的具身智能中文知识库和资源索引——具身智能指能在物理世界中感知并行动的机器人——由 Lumina 具身智能社区维护。它是中国最受欢迎的具身智能指南之一，在 GitHub 上有超过 16000 颗星。这是要安装的应用，还是阅读的内容？是用来阅读的。不需要运行任何软件：它是一个 GitHub 仓库，由结构化的 markdown 章节以及精心整理的课程、论文、仿真器、基准测试、数据集和实验室链接组成；唯一需要动手的部分依赖 RoboTwin 2.0 仿真器等外部工具。
是用来阅读的。不需要运行任何软件：它是一个 GitHub 仓库，由结构化的 markdown 章节以及精心整理的课程、论文、仿真器、基准测试、数据集和实验室链接组成；唯一需要动手的部分依赖 RoboTwin 2.0 仿真器等外部工具。我应该怎么使用这份指南？从 'Start From Here' 部分开始：核心路线是一个动手项目——在 RoboTwin 2.0 仿真平台上花大约一周时间——同时配合百科式的章节，在深入学习的各个阶段当作参考资料来查阅。
从 'Start From Here' 部分开始：核心路线是一个动手项目——在 RoboTwin 2.0 仿真平台上花大约一周时间——同时配合百科式的章节，在深入学习的各个阶段当作参考资料来查阅。我不懂中文，还能用这份指南吗？基本不行——指南本身就是用中文写的，是一个明确定位的中文知识库。不过它链接的很多资源是英文的，比如斯坦福的机器人课程和研究论文。
基本不行——指南本身就是用中文写的，是一个明确定位的中文知识库。不过它链接的很多资源是英文的，比如斯坦福的机器人课程和研究论文。这是面向机器人研究人员的，还是新手也能看懂？它面向新手——维护者自己也是具身智能的初学者，希望能帮助大家快速建立对这个领域的整体认知。不过动手那一周默认你能够搭建仿真环境并训练模型。
它面向新手——维护者自己也是具身智能的初学者，希望能帮助大家快速建立对这个领域的整体认知。不过动手那一周默认你能够搭建仿真环境并训练模型。跟着教程做，我需要真实的机器人或特殊硬件吗？不需要真实机器人——教程完全在 RoboTwin 2.0 仿真器里进行。但要完整走一遍流程，你需要一块显存至少 16GB 的 GPU；仅 ACT 策略训练这一步大约需要 12GB 显存。
不需要真实机器人——教程完全在 RoboTwin 2.0 仿真器里进行。但要完整走一遍流程，你需要一块显存至少 16GB 的 GPU；仅 ACT 策略训练这一步大约需要 12GB 显存。RoboTwin 2.0 是什么？为期一周的教程会让你做什么？RoboTwin 2.0 是一个机器人操作仿真平台，围绕 ALOHA 风格的硬件构建。在教程中，你要完成它的配置，采集 50 条 beatblockhammer 任务的演示数据，训练经典的 ACT 模仿学习策略（大约一天，约 12GB 显存），然后进行评估——复现的 ACT 在 democlean 基准上的成功率约为 56%。
RoboTwin 2.0 是一个机器人操作仿真平台，围绕 ALOHA 风格的硬件构建。在教程中，你要完成它的配置，采集 50 条 beatblockhammer 任务的演示数据，训练经典的 ACT 模仿学习策略（大约一天，约 12GB 显存），然后进行评估——复现的 ACT 在 democlean 基准上的成功率约为 56%。除了教程之外，参考章节还涵盖哪些内容？算法（视觉基础模型、机器人学习、VLA 模型、大语言模型+机器人、导航）、基础设施（仿真器、基准测试、数据集）、控制（控制理论、运动学、SLAM、ROS）和硬件（嵌入式系统、机械设计、深度与触觉传感器、数据采集设备），此外还有一个实用信息板块，收录课程、实验室、会议和论文列表。
算法（视觉基础模型、机器人学习、VLA 模型、大语言模型+机器人、导航）、基础设施（仿真器、基准测试、数据集）、控制（控制理论、运动学、SLAM、ROS）和硬件（嵌入式系统、机械设计、深度与触觉传感器、数据采集设备），此外还有一个实用信息板块，收录课程、实验室、会议和论文列表。这份指南还在更新吗？在更新——它于 2025 年 3 月开源，2025 年 12 月 GitHub 星标突破 10000，并在 2026 年 1 月完成了对指南的全面重组。
在更新——它于 2025 年 3 月开源，2025 年 12 月 GitHub 星标突破 10000，并在 2026 年 1 月完成了对指南的全面重组。作者为什么要做这份指南？他们是一群具身智能初学者，希望分享自己的学习经验，帮助新手快速建立领域认知，加快这个领域的普及。他们欢迎通过 PR 和 Lumina 社区参与贡献。
他们是一群具身智能初学者，希望分享自己的学习经验，帮助新手快速建立领域认知，加快这个领域的普及。他们欢迎通过 PR 和 Lumina 社区参与贡献。What are similar projects?RoboICL, lerobot, Motus2, Zero-WAM, Embodied-AI-Start, WholebodyVLA, flex-pi, Zetta-Embodiment
RoboICL, lerobot, Motus2, Zero-WAM, Embodied-AI-Start, WholebodyVLA, flex-pi, Zetta-EmbodimentWhich topics is it in?robot, world-models, embodied-ai, vlm, robotics, simulation, embedded, reinforcement-learning, hardware, knowledge-base, guide, computer-vision
robot, world-models, embodied-ai, vlm, robotics, simulation, embedded, reinforcement-learning, hardware, knowledge-base, guide, computer-vision