583 ·GitHub
Что это такое?
Intrinsic Core — это открытая локальная среда выполнения, SDK и аппаратно-независимый фреймворк для управления робототехникой в реальном времени. Он даёт базовые строительные блоки для роботизированных приложений с ИИ — от симуляции и 6-DoF восприятия до исполнения на реальном оборудовании.
Intrinsic Core — это открытая локальная среда выполнения, SDK и аппаратно-независимый фреймворк для управления робототехникой в реальном времени. Он даёт базовые строительные блоки для роботизированных приложений с ИИ — от симуляции и 6-DoF восприятия до исполнения на реальном оборудовании.Это рантайм, фреймворк или SDK?И то, и другое, и третье — в виде единого стека: intrinsicruntime — это готовый локальный движок исполнения, ICON — движок координации движений и оборудования в реальном времени, а intrinsicsdk — набор инструментов для создания переиспользуемых навыков, собственных описаний оборудования и узлов исполнения поверх всего этого.
И то, и другое, и третье — в виде единого стека: intrinsicruntime — это готовый локальный движок исполнения, ICON — движок координации движений и оборудования в реальном времени, а intrinsicsdk — набор инструментов для создания переиспользуемых навыков, собственных описаний оборудования и узлов исполнения поверх всего этого.Как его запустить?Нужны Ubuntu 24.04 LTS или 26.04 LTS (поддерживается и 22.04) с дистрибутивом ROS 2 Lyrical Luth; руководство Getting Started описывает полную установку и настройку. Сам рантайм поставляется в виде нативного контейнеризованного окружения на базе k3s.
Нужны Ubuntu 24.04 LTS или 26.04 LTS (поддерживается и 22.04) с дистрибутивом ROS 2 Lyrical Luth; руководство Getting Started описывает полную установку и настройку. Сам рантайм поставляется в виде нативного контейнеризованного окружения на базе k3s.Мне нужно знать ROS 2, чтобы этим пользоваться?Он строится на ROS 2, а не заменяет его: рантайм даёт стабильный и детерминированный слой исполнения поверх ROS 2, избавляя от ручной возни с низкоуровневой системной обвязкой, а мосты совместимости соединяют современную разработку на C++/Bazel с широкой экосистемой ROS.
Он строится на ROS 2, а не заменяет его: рантайм даёт стабильный и детерминированный слой исполнения поверх ROS 2, избавляя от ручной возни с низкоуровневой системной обвязкой, а мосты совместимости соединяют современную разработку на C++/Bazel с широкой экосистемой ROS.Это официально поддерживаемый продукт Google?Нет — в README прямо сказано, что это не официально поддерживаемый продукт Google. Проект развивается как открытый, с сообществом разработчиков и форумом, а для участия в разработке нужно подписать Google Contributor License Agreement.
Нет — в README прямо сказано, что это не официально поддерживаемый продукт Google. Проект развивается как открытый, с сообществом разработчиков и форумом, а для участия в разработке нужно подписать Google Contributor License Agreement.Можно ли использовать это в коммерческом робототехническом проекте?Да — проект распространяется по лицензии Apache 2.0, которая разрешает коммерческое использование, модификацию и распространение. Учтите, что 'Intrinsic' и 'Intrinsic Core' являются торговыми марками Intrinsic Innovation LLC со своими правилами использования.
Да — проект распространяется по лицензии Apache 2.0, которая разрешает коммерческое использование, модификацию и распространение. Учтите, что 'Intrinsic' и 'Intrinsic Core' являются торговыми марками Intrinsic Innovation LLC со своими правилами использования.ИИ-части восприятия нужна видеокарта NVIDIA?Изначально в восприятие встроена модель NVIDIA FoundationPose для 6-DoF оценки позы 3D-деталей, а движок инференса рассчитан на то, чтобы такие модели компьютерного зрения работали с ускорением прямо на периферийном оборудовании. Точные требования к GPU не указаны, но стек ориентирован на NVIDIA.
Изначально в восприятие встроена модель NVIDIA FoundationPose для 6-DoF оценки позы 3D-деталей, а движок инференса рассчитан на то, чтобы такие модели компьютерного зрения работали с ускорением прямо на периферийном оборудовании. Точные требования к GPU не указаны, но стек ориентирован на NVIDIA.Что он умеет сразу, из коробки?Планирование захватов, ИИ-восприятие, нативный цифровой двойник и планирование траекторий без столкновений уже встроены и готовы к работе. Через SDK это расширяется переиспользуемыми навыками, собственными описаниями оборудования и узлами исполнения, которые интегрируются с цифровым двойником и рантаймом.
Планирование захватов, ИИ-восприятие, нативный цифровой двойник и планирование траекторий без столкновений уже встроены и готовы к работе. Через SDK это расширяется переиспользуемыми навыками, собственными описаниями оборудования и узлами исполнения, которые интегрируются с цифровым двойником и рантаймом.Что такое Open Machine Tending Solution (OMTS)?Это открытая эталонная реализация на базе Intrinsic Core для реального сценария обслуживания станков. Она поставляется с готовыми настройками, навыками и лучшими практиками в виде работающего шаблона machine tending и предлагает путь от прототипа до внедрения без переписывания кода.
Это открытая эталонная реализация на базе Intrinsic Core для реального сценария обслуживания станков. Она поставляется с готовыми настройками, навыками и лучшими практиками в виде работающего шаблона machine tending и предлагает путь от прототипа до внедрения без переписывания кода.Можно менять роботизированные манипуляторы и захватные устройства, не переписывая драйверы?Ровно для этого всё и задумано: стандартизированный слой аппаратной абстракции (HAL) позволяет управлять манипуляторами, захватами и вводом-выводом промышленных сетей на основе данных с датчиков без привязки к конкретному производителю, а модуль intrinsichardware поставляет драйверы, манифесты и интеграции для промышленной периферии.
Ровно для этого всё и задумано: стандартизированный слой аппаратной абстракции (HAL) позволяет управлять манипуляторами, захватами и вводом-выводом промышленных сетей на основе данных с датчиков без привязки к конкретному производителю, а модуль intrinsichardware поставляет драйверы, манифесты и интеграции для промышленной периферии.Достаточно ли детерминирован цикл управления для реального оборудования?Да: ICON объединяет решатели кинематики и интерполяцию траекторий с детерминированным циклом управления, который может переключать контроллеры в пределах одного цикла на основе данных с датчиков в реальном времени. А сопутствующая библиотека malloc-guard даже запрещает динамические выделения памяти в потоках реального времени.
Да: ICON объединяет решатели кинематики и интерполяцию траекторий с детерминированным циклом управления, который может переключать контроллеры в пределах одного цикла на основе данных с датчиков в реальном времени. А сопутствующая библиотека malloc-guard даже запрещает динамические выделения памяти в потоках реального времени.What are similar projects?FluxVLA, InstinctFlash, cs249r_book, LightNav-0, GR00T-WholeBodyControl, Zetta-Embodiment, ZDTaichu5.0-9B, quackd
FluxVLA, InstinctFlash, cs249r_book, LightNav-0, GR00T-WholeBodyControl, Zetta-Embodiment, ZDTaichu5.0-9B, quackdWhich topics is it in?ros2, physical-ai, manufacturing, embodied-ai, edge-ai, robotics, simulation, gpu-acceleration, hardware, 3d, real-time, kubernetes
ros2, physical-ai, manufacturing, embodied-ai, edge-ai, robotics, simulation, gpu-acceleration, hardware, 3d, real-time, kubernetes