Что это такое?
ArduPilot — автопилот с открытым исходным кодом, который разрабатывается с 2010 года и умеет управлять почти любым беспилотником: самолётами, мультикоптерами и вертолётами, машинами, лодками, самобалансирующимися роботами и даже подводными аппаратами.
ArduPilot — автопилот с открытым исходным кодом, который разрабатывается с 2010 года и умеет управлять почти любым беспилотником: самолётами, мультикоптерами и вертолётами, машинами, лодками, самобалансирующимися роботами и даже подводными аппаратами.Какую технику он умеет управлять?Один репозиторий, в нём несколько прошивок под конкретный тип техники: ArduCopter, ArduPlane, Rover и ArduSub, плюс Antenna Tracker. Каждая собирается из этого кода и прошивается на полётный контроллер техники.
Один репозиторий, в нём несколько прошивок под конкретный тип техники: ArduCopter, ArduPlane, Rover и ArduSub, плюс Antenna Tracker. Каждая собирается из этого кода и прошивается на полётный контроллер техники.Как установить его на свой дрон — есть установщик?Установщика нет — это исходный код. Выбираете код нужного типа техники, собираете его для своей платы по инструкции для разработчиков и прошиваете результат; Docker-окружение упрощает настройку инструментов сборки.
Установщика нет — это исходный код. Выбираете код нужного типа техники, собираете его для своей платы по инструкции для разработчиков и прошиваете результат; Docker-окружение упрощает настройку инструментов сборки.Что нужно на компьютере, чтобы собрать проект?Набор инструментов для C++ и Python — сборка запускается скриптами и использует Make. Сборка под Windows идёт через Cygwin, ESP32 — одна из целей сборки в CI, а Docker-окружение позволяет не настраивать инструменты вручную.
Набор инструментов для C++ и Python — сборка запускается скриптами и использует Make. Сборка под Windows идёт через Cygwin, ESP32 — одна из целей сборки в CI, а Docker-окружение позволяет не настраивать инструменты вручную.Он заработает на моём полётном контроллере?Скорее всего да: в списке мейнтейнеров есть платы Pixhawk, Pixhawk2, PixRacer, Cube, Bebop, Navigator, BBBmini, BeagleBone Blue, PocketPilot, NavIO, VRBrain и ESP32.
Скорее всего да: в списке мейнтейнеров есть платы Pixhawk, Pixhawk2, PixRacer, Cube, Bebop, Navigator, BBBmini, BeagleBone Blue, PocketPilot, NavIO, VRBrain и ESP32.Это серьёзный инженерный проект или код для любителей?Серьёзная инженерия: с 2010 года его развивают профессиональные инженеры и программисты, у каждой техники и подсистемы есть свои мейнтейнеры, плюс активная группа бета-тестировщиков.
Серьёзная инженерия: с 2010 года его развивают профессиональные инженеры и программисты, у каждой техники и подсистемы есть свои мейнтейнеры, плюс активная группа бета-тестировщиков.Есть ли подвох, если захочу использовать его в своём продукте?Лицензия — GPLv3, сильный copyleft: продукт на базе ArduPilot обязан поставляться с исходным кодом под той же лицензией. Для хобби, исследований и открытых проектов это нормально.
Лицензия — GPLv3, сильный copyleft: продукт на базе ArduPilot обязан поставляться с исходным кодом под той же лицензией. Для хобби, исследований и открытых проектов это нормально.Почему выбрать ArduPilot, а не другой открытый автопилот?В README он назван самым продвинутым, функциональным и надёжным автопилотом с открытым кодом, и мало какие проекты охватывают столько типов техники — от самолётов-квадрокоптеров до подводных аппаратов — в единой кодовой базе.
В README он назван самым продвинутым, функциональным и надёжным автопилотом с открытым кодом, и мало какие проекты охватывают столько типов техники — от самолётов-квадрокоптеров до подводных аппаратов — в единой кодовой базе.Можно ли использовать его с ROS для исследований в робототехнике?Да. ROS — один из тегов репозитория, а в CI код собирается с помощью colcon, инструмента сборки ROS 2, то есть интеграция с ROS — часть обычного рабочего процесса проекта.
Да. ROS — один из тегов репозитория, а в CI код собирается с помощью colcon, инструмента сборки ROS 2, то есть интеграция с ROS — часть обычного рабочего процесса проекта.Что такое MAVLink, который встречается в тегах?Это протокол телеметрии и управления, через который техника ArduPilot общается с наземными станциями и бортовыми компьютерами — так вы следите за аппаратом в полёте и отдаёте ему команды.
Это протокол телеметрии и управления, через который техника ArduPilot общается с наземными станциями и бортовыми компьютерами — так вы следите за аппаратом в полёте и отдаёте ему команды.What are similar projects?PX4-Autopilot, oomwoo, autoware, INSLIB, coyopedal, smartknob, PLFM_RADAR, Marlin
PX4-Autopilot, oomwoo, autoware, INSLIB, coyopedal, smartknob, PLFM_RADAR, MarlinWhich topics is it in?ros2, ros, autonomous-vehicles, sensors, navigation, esp32, foss, robotics, firmware, embedded, github-actions, hardware
ros2, ros, autonomous-vehicles, sensors, navigation, esp32, foss, robotics, firmware, embedded, github-actions, hardware