oomwoo README

The project's README from github.com/makerspet/oomwoo. As one markdown file: README.md.

OOMWOO

Open-source robot vacuum you build yourself

Clean well · Hackable · Raspberry Pi · 3D printed · Local / No cloud required · Home Assistant · Arduino · ROS2 · ESP32

License Status

OOMWOO is an open-source home robot vacuum you can build yourself, built using Raspberry Pi, 3D-printing, Home Assistant, Arduino and ROS2. It uses an affordable 2D LiDAR to map your home and navigate on its own. Local, no cloud required for regular functionality, no vendor lock-in. Follow us building in public Discord | X | Instagram | Facebook | Reddit | newsletter | YouTube | oomwoo.com | Tutorials

Early build instructions will be available in Fall 2026.

Reference design images - this is approximately how the finished design will look:

Reference robot vacuum cleaner top Reference robot vacuum cleaner bottom Reference robot vacuum cleaner - top cover removed

Goals

v0 target: bare-bones build:

Open Source Deliverables:

Contributing

Would you like to contribute? See CONTRIBUTING for the full guide.

OOMWOO is organized to built by the community, massively in parallel. The vacuum and its software are subdivided into modules, listed on the RFC board.

A volunteer picks whatever module she wants and works on it whenever she wants. For code and simulation modules she builds her package in her own repo and sends a short PR linking it from the module; for docs and specs she contributes files in-tree under contributions/module-name/<her-github-username>. See CONTRIBUTING for how this works.

Multiple developers are welcome to work on the same module. The best solution for each module surfaces over time, with the project master having the last call.

  1. Pick a contribution from the RFC board.
  2. Let us know you're working on it and your progress.
  3. Check ARCHITECTURE.md and SOFTWARE_INTERFACES.md for the system design and ROS2 interfaces.

Requests for Contributions

Every module below is actionable now — build it against the Gazebo simulation (oomwoo-one) or a real placeholder robot (a Proscenic M6 Pro connected to ROS2), until OOMWOO hardware is ready. Pick one, tell us in Discussions, build it in your own repo (docs and specs go in-tree), and send a short PR linking it from the module.

Every RFC — software, firmware, hardware and procurement — lives on the RFC board, together with its current progress and status. That board is the single source of truth, so this page links to it rather than copying it: a second copy here only ever drifts out of date. Broadly:

→ Browse the RFC board and pick a module

Planned and on-hold modules (mechanical design, later-phase software) live in the RFC backlog.

Source code reference

User requirements & Design research

Anecdotal prospective user requirements - collected mostly in r/RobotVacuums, r/ROS and as announcement post comments:

About

The project name "OOMWOO" is a rotational ambigram - it reads the same flipped 180°, like the robot itself, roaming your floor in every direction.

The project is sponsored by makerspet.com and remake.ai. We are reusing their open-source solutions.

License

Code is released under the Apache License 2.0.

Hardware design files, once added, to be released under an open hardware license (TBD).

OOMWOO star history

oomwoo (makerspet/oomwoo)

Searching Database…

12.1K ·GitHub
Oomwoo
Что это такое?OOMWOO — это открытый домашний робот-пылесос, который вы собираете сами, используя Raspberry Pi, детали, напечатанные на 3D-принтере, Home Assistant, Arduino и ROS2. Навигация работает на недорогом 2D LiDAR.
Это готовый пылесос, который можно купить, или проект для самостоятельной сборки?Это проект для самостоятельной сборки: корпус вы печатаете на 3D-принтере, электронику закупаете сами и запускаете на ней ПО ROS2. Также планируется необязательный готовый набор деталей от makerspet.com, но готового продукта пока нет.
Как начать сборку?Поскольку собственное железо OOMWOO ещё не готово, вы собираете и тестируете робота в симуляции ROS2 Gazebo (oomwoo-one) или на реальном роботе-заглушке (Proscenic M6 Pro, подключённом к ROS2), выбирая открытый модуль на доске RFC для работы.
Какое железо нужно для сборки?Raspberry Pi CM4/CM5 с ROS2, 2D LiDAR для картографии, 3D-принтер для корпуса, а также платы драйверов моторов и ввода-вывода (IO) на STM32 с прошивкой для ESP32/Arduino.
Можно ли собрать OOMWOO уже сегодня?Пока нельзя — большинство пунктов в дорожной карте (файлы для 3D-печати, ПО для Raspberry Pi, платы драйверов и датчиков, прошивка, инструкции по сборке) ещё не отмечены как выполненные, а первые инструкции по сборке запланированы на осень 2026 года.
Нужно ли пылесосу интернет-соединение или облачный аккаунт для работы?Нет — OOMWOO работает локально для обычной уборки и картографии, без облака и привязки к производителю. Облако нужно только для необязательных дополнений, например будущего магазина приложений.
Почему проект назван OOMWOO?«OOMWOO» — это ротационная амбиграмма: слово читается одинаково при повороте на 180 градусов, что отражает то, как робот ездит по полу во всех направлениях.
Можно ли просто купить набор деталей вместо того, чтобы искать всё самому?Да, makerspet.com планирует продавать необязательный набор с моторами, платами, щётками, прокладками и LiDAR, но это лишь удобство. Каждую деталь можно найти и самостоятельно, так как вся конструкция открыта.
На какие существующие проекты опирается OOMWOO или с какими он сравнивается?Он ссылается на предшественников, например Valetudo (прошивка для коммерческих пылесосов без облака), библиотеки kaiaai/LDS для LiDAR, мост ROS2 для пылесосов от remakeai, исследования разборки роботов-пылесосов Денниса Гизе и проект уличной газонокосилки Open Mower как источник вдохновения.
What are similar projects?ardupilot, Marlin, muse-gadget-sdk, tiny-engineer, Tasmota, awesome-esp32, smartknob, tinygo
Which topics is it in?slam, ros2, stm32, sensors, navigation, arduino, 3d-printing, home-assistant, esp32, robotics, firmware, iot
Creator
makerspet
Size
4.7 MB
Stars
12.1K
Updated
CommitOct 15
Age
4mo
Commits · 90 Days